城市是人类文明的主要组成部分，也是伴随人类文明与进步发展起来的。农耕时代，人类开始定居；伴随工商业的发展，城市崛起和城市文明开始传播。其实农耕时代，城市就出现了，但作用是军事防御和举行祭祀仪式，并不具有生产功能，只是个消费中心。那时城市的规模很小，因为周围的农村提供的余粮不多。每个城市和它控制的农村，构成一个小单位，相对封闭、自给自足。学者们普遍认为，真正意义上的城市是工商业发展的产物，如13世纪的地中海岸、米兰、威尼斯、巴黎等，都是重要的商业和贸易中心。其中威尼斯在繁盛时期，人口超过20万。工业革命之后，城市化进程大大加快，由于农民不断涌向新的工业中心，城市获得了前所未有的发展。到第一次世界大战前夕，英、美、德与法国等西方国家，绝大多数人口，都已生活在城市里。这不仅是富足的标志，而且是文明的象征。
“城市”的提法本身就包含了两方面的含义。“城”为行政地域的概念，即人口的集聚地；“市”为商业的概念，即商品交换的场所。最早的“城市”（实际应为我们现在“城镇”）就是因商品交换集聚人群后形成的。城市的出现，也同商业的变革有着直接的渊源关系。最初城市中的工业集聚，也是为了使商品交换变得更为容易（可就地加工、就地销售）。在城市中直接加工销售相对于将已加工好的商品拿到城市中来交换而言，是一种随着工业城市的出现而产生的一种商业变革。城市包括城市规模、城市功能、城市布局和城市交通，而这几方面所发生的变化，都必然地会对城市的商业活动带来影响，促使其发生相应的变革。
城市经济学对城市作了不同能级的分类，如小城市、中等城市、大城市、国际化大都市、世界城市等。对城市能级分类的一个标准是人口的规模，中国根据市区非农业人口的数量把城市分为四等：人口少于20万的为小城市，20万至50万人口的为中等城市，50万人口以上的为大城市，其中又把人口达100万以上的大城市称为特大型城市。
按城市综合经济实力和世界城市发展的历史来看，城市分为集市型、功能型、综合性、城市群等类别，这些类别也是城市发展的各个阶段。任何城市都必须经过集市型阶段。
集市型城市
属于周边农民或手工业者商品交换的集聚地。商业主要由交易市场、商店和旅馆、饭店等配套服务设施所构成。处于集市型阶段的城市在中国主要有集镇。
功能型城市
城市通过自然资源的开发和优势产业的集中，开始发展其特有的工业产业，从而使城市具有特定的功能，不仅是商品的交换地，同时也是商品的生产地。但城市因产业分工而形成的功能单调，对其他地区和城市经济交流的依赖增强，商业开始由封闭型的城内交易为主转为开放性的城际交易为主，批发贸易业有了很大的发展。这类型城市主要有工业重镇、旅游城市等。
综合型城市
一些地理位置优越和产业优势明显的城市经济功能趋于综合型，金融、贸易、服务、文化、娱乐等功能得到发展，城市的集聚力日益增强，从而使城市的经济能级大大提高，成为区域性、全国性甚至国际性的经济中心和贸易中心（“大都市”）。商业由单纯的商品交易向综合服务发展，商业活动也扩展延伸为促进商品流通和满足交易需求的一切活动。这类城市在中国比较典型的有直辖市、省会城市。
城市群（或都市圈）
城市的经济功能已不再是在一个孤立的城市体现，而是由以一个中心城市为核心，同与其保持着密切经济联系的一系列中小城市共同组成的城市群来体现了，如美国大西洋沿岸的“波士华”城市带，日本的东京、大阪、名古屋三大城市圈，英国的“伦敦——利物浦”城市带等。上海所在的长江三角洲地区实际上也正在形成一个经济关系密切的长江三角洲城市群，其整体的经济功能已在日益凸现。