鲁仲连不仅在破燕复齐的进程中出奇谋，立奇功，为光复祖国做出了杰出贡献，而且在战国时期纷繁复杂的外交舞台上，也能时刻以齐国利益为重，扶危济困，仗义执言，一展齐国高士的风采，其中“痛斥辛垣衍，义不帝秦”的事迹广为后世传颂。公元前257年，秦昭襄王为了达到称霸的目的，扩张疆土，包围了赵国的都城邯郸。魏王得到这个消息后急忙派大将晋鄙火速驰援赵国。秦得知魏出兵救赵，写信恐吓魏王，扬言谁救赵先攻击谁。魏王收信后救赵决心发生动摇，命令晋鄙留兵于邺，既摆出救赵的姿态，又不敢贸然采取行动。他还派魏将辛垣衍秘密潜入邯郸，想通过赵相平原君说服赵王一起尊秦为帝，以屈辱换和平，以解邯郸燃眉之急。平原君在内忧外患的情况下乱了方寸，正在这紧急关头，在赵国游学的鲁仲连出现了。鲁仲连作为齐国人在强秦围困下的邯郸城中出现，并非偶然。因为强秦围困邯郸的目的是为了称霸，而秦一旦称霸对齐极为不利，其他五国如归附秦国，齐国的灭亡之日就屈指可数了，正是考虑到自己国家的根本利益，他挺身而出。在平原君赵胜的引荐下，他见到了辛垣衍。鲁仲连直截了当、一针见血地指出秦乃虎狼之邦的本质，并声明自己宁可“赴东海而死”也绝不为之民，在魏国人面前显示了齐国人不畏强暴、反抗虐行的决心。继而具体指明了救赵的策略——迅速组建魏燕齐楚同盟，联合起来救赵击秦。由于鲁仲连在阐明尊秦为帝的危害的基础上，切入了辛垣衍的要害，所以，辛垣衍听后坐立不安，最终改变了主张，声称自己再也不敢妄谈尊秦为帝的事了。因而鲁仲连的一番既慷慨激昂又含蓄深刻的言论取得了效果，大获成功。鲁仲连说服辛垣衍后，秦将为之震惊，后撤50里。再后来，魏国的信陵君窃符救赵，解了邯郸之围。鲁仲连以三寸之舌，强过百万雄师，屡次顺利平息各国之间的战乱，取得和平的局面，挽救了成千上万将士和黎民百姓的生命。平原君想封赏鲁仲连，鲁仲连坚辞不受；又赠给鲁仲连千金，鲁仲连仍是坚辞不受。弃金钱如粪土，视富贵如浮云的鲁仲连说：“对于天下人来说，最可贵的品质，是为人排患解难，却从不索取回报。如果有所取，那就是商人的勾当，我不愿做。”鲁仲连弃金钱如粪土，视富贵如浮云，表现出了齐之高士的爱国、清廉、仗义的高尚德操，显示了自己过人的胆识、高超的智慧和鞭辟入里、简洁含蓄的论辩艺术，真可谓智勇双全、德才兼备。
鲁仲连爱国忧民，仁爱济贫，注重节操，屡次为国家和人们排患解难，赢得了天下诸侯以及士人的尊敬。后世人们对鲁仲连的精神推崇备至，把乐于助人、不求回报的人都比作鲁仲连，留下很多赞美鲁仲连的诗句。晋人左思在《咏史》诗中说：“吾幕鲁仲连，谈笑却秦军。当世贵不羁，遭难能解纷。功成耻受赏，高节卓不群。”“诗仙”李白对鲁仲连（亦称鲁连）无比崇敬，写了不下十几首诗来纪念他，如《古风》：“齐有倜傥生，鲁连特高妙。明月出海底，一朝开光耀。意轻千金赠，顾向平原笑。吾亦澹荡人，拂衣可同调。”李白歌颂视功名富贵如草芥的义士，认为只有鲁仲连这样的侠客才是可与之同调的朋友。
从鲁仲连的事迹可以归纳总结出他在思想上、人品上、辩术上异于并超出同时代人的地方。在思想方面，鲁仲连是一个融会贯通、多元并存的综合体，是春秋战国时期文化百家争鸣所结出的硕果和奇果。在他的身上，有纵横家的影子，但他的爱国主义立场，毫不利己专门利他的作风，又与苏秦、张仪背信弃义、贪图富贵截然相反；他受名家辩士辩术的熏染，而又能跳出“为辩而辩”的泥沼，理论联系实际，身体力行；他有儒家的仁政、民本思想，但他的“不在其位，亦谋其政”的平民参政意识和彻底摒弃富贵金钱的高洁作风又与孔孟之道绝不苟同；他受墨家影响，有很明显的“兼爱”、“非攻”行为，但行动又远比墨家大气、积极；他隐居海上，有道家遁世之风，但又不完全归隐，绝不肯老死山林，常常在危急关头挺身而出，积极行动。在辩术方面，鲁仲连善用譬喻，善于举例，善于形势研判和心理分析，语言环环相扣，逻辑缜密，给后人留下了十分珍贵的语言财富；在人品方面，鲁仲连的爱国爱民、排患解难、淡泊名利的精神，令人敬佩、感奋。可以这样说，深邃的思想，超人的智慧，高尚的人格，组成了一个富有个性和传奇色彩的鲁仲连。