这个成语出自《后汉书·光武帝纪上》。
公元17年，在今湖北荆州一带发生严重灾害，饥民们举起了起义大旗，反对王莽政权的黑暗统治。他们以绿林山（今湖北钟祥东北一带）为根据地，称为绿林军，声势很大。又过了几年，汉室刘玄、刘秀也举着反对王莽统治的旗号参加了绿林军。
公元23年，农民领袖拥立刘玄当了皇帝。那时候，刘秀屡立战功，刘玄封他做了破虏大将军，并且让他去河北，扩充力量，安抚人心。
刘秀到了河北后，很快消灭了自称天子的王郎的势力，又被刘玄封为萧王。
公元24年，刘秀攻打铜马农民起义军，铜马的几十万军队都归顺了他。刘秀对那些投降的起义军首领，大都委派了官职，但投降的官兵很不放心，他们担心将来被刘秀消灭。刘秀得知这一情况后，为了使他们安心，便对他们进行安抚。他下令，各降将仍归本部，统领其原有兵马。刘秀本人带着很少的随从，在各部巡行，并不对他们加以戒备。
投降的官兵们，看到刘秀很信任他们，把他们当作自己人，就解除了心中的顾虑。他们在私下说：“萧王把自己的心，放在别人腹中，我们还有什么担心的呢？难道还不为他打天下，出力吗！”从此，众人对刘秀心悦诚服。
后人将“推赤心置人腹中”简化成“推心置腹”这个成语，比喻真诚待人。